Proposition of twisting mode of locomotion and GA based motion planning for transition of locomotion modes of 3-dimensional snake-like robot

Tetsushi Kamegawa, Fumitoshi Matsuno, Ranajit Chatterjee

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抄録

We present a new type of locomotion mode, path planning of shape transition, and design and implementation of a 3-dimensional hyper-redundant snake-like robot. First we explain the multiple locomotion modes, for example ring mode, inching mode, bridge mode, and so on. We propose a new type of locomotion "Twisting mode" and analyze the principle of the locomotion based on statics. Next, the motion planning using Genetic Algorithm for transition of locomotion modes is explained and simulation result for the GA research is shown. Finally, we explain the designed prototype system and experimental results are shown.

本文言語English
ページ（範囲）1507-1512
ページ数6
ジャーナルProceedings - IEEE International Conference on Robotics and Automation
巻2
出版ステータスPublished - 1月 1 2002
外部発表はい
イベント2002 IEEE International Conference on Robotics and Automation - Washington, DC
継続期間: 5月 11 2002 → 5月 15 2002

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  • ソフトウェア
  • 制御およびシステム工学
  • 人工知能
  • 電子工学および電気工学

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